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　　變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線和柔性焊接加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到達理想的焊接位置。在焊接作業(yè)之前和焊接過程中，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件，對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式。
　　機器人變位機一般按照驅(qū)動電動機個數(shù)分為：單軸變位機、雙軸變位機、三軸變位機和復(fù)合型變位機等。
　　1. 單軸變位機
　　單軸變位機按照結(jié)構(gòu)形式一般分為：L型和C型。L型變位機包括：主動頭、尾架和機械框架，主動頭一般有焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動，尾架無動力，尾隨動系統(tǒng)。L型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。
　　2. 雙軸變位機
　　雙軸變位機以A型為主，主要由旋轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)軸和機械框架構(gòu)成，一般均為焊接機器人外部軸驅(qū)動，以實現(xiàn)協(xié)調(diào)運動。從理論上講，可將任意焊縫置于水平或船形焊位置，A型變位機通常用于多面體型（焊縫分布在多個面上）工件的焊接。
　　3. 三軸變位機
　　三軸變位機按照煮旋轉(zhuǎn)軸形式一般分為：K型和R型。
　　K型變位機包括：垂直主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個旋轉(zhuǎn)頭（相當(dāng)于L型變位機），一般均由焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動。K型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件的焊接。K型變位機的特點：變位運動主要占用垂直空間，節(jié)約水平空間位置。
　　R型變位機包括：水平主旋轉(zhuǎn)軸和另外2個旋轉(zhuǎn)頭（相當(dāng)于L型變位機），一般均由焊接機器人外部軸驅(qū)動，可以實現(xiàn)與焊接機器人的協(xié)調(diào)運動。R型變位機主要用于旋轉(zhuǎn)型工件焊接。R型變位機的特點：變位機運動主要占用水平空間，節(jié)約垂直空間位置。
　　4. 復(fù)合型變位機
　　復(fù)合型變位機是由前面變位機組合而成，這里主要介紹B型和D型兩類。
　　B型變位機是由2個A型變位機和1個C型變位機組合，A型變位機各為一個工位，C型變位機用于工位切換。D型變位機是由2個雙軸變位機和1個C型變位機組合,雙軸變位機各為一個工位，C型變位機用于工位切換。